KONTROL PROPORTIONAL - INTEGRAL - DERIVATIF (PID) UNTUK PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN METODE ZIEGLERS NICHOLS

Kontrol Proportional - Integral - Derivatif (PID) untuk pengaturan kecepatan motor dc dengan metode Ziegler Nichols merupakan penelitian untuk merancang konveyor dengan menggunakan kendali PID. Konveyor adalah alat yang menggunakan roller yang berfungsi untuk mengangkut barang dari satu tempat ke tempat lainnya serta mempermudah pekerjaan manusia. Adapun komponen utama yang digunakan pada penelitian ini yaitu motor dc 12 V dengan encoder sebagai aktuator , trank kit tank wheel sebagai roller yang digunakan memindahkan barang, motor driver L298N untuk menentukan arah putaran motor, dan arduino uno digunakan sebagai mikrokontroller. Pemodelan yang digunakan pada penelitian ini adalah menggunakan metode Zieger Nichols dimana pemodelan ini untuk menentukan parameter PID yang akan digunakan. Alat yang akan dirancang adalah konveyor diharapkan dapat memiliki kecepatan sesuai dengan keinginan dan bisa mempertahankan kecepatan tersebut. Metode Ziegler Nichols yang digunakan untuk mencari nilai konstanta PID. Adapun nilai yang didapatkan yaitu Kp = 1.0133 , Ki = 0.5586 , dan Kd = 0.4595. Dengan nilai konstanta PID yang didapatkan dengan menggunkan metode Ziegler Nichols dapat menghasilkan kecepatan yang konsisten meskipun terdapat hambatan.