SATRIA GIRI KUSUMA (2025) SISTEM KENDALI AUTONOMOUS COLOR DETECTION BERBASIS COMPUTER VISION (STUDI KASUS KONTES ROBOT ABU INDONESIA 2024). S1 thesis, Universitas Muhammadiyah Yogyakarta.

	Text (Halaman Judul) Halaman Judul.pdf Download (1MB)
	Text (Lembar Pengesahan) Lembar Pengesahan.pdf Restricted to Registered users only Download (606kB)
	Text (Abstrak) Abstrak.pdf Restricted to Registered users only Download (128kB)
	Text (Bab I) Bab I.pdf Download (218kB)
	Text (Bab II) Bab II.pdf Restricted to Registered users only Download (663kB)
	Text (Bab III) Bab III.pdf Restricted to Registered users only Download (630kB)
	Text (Bab IV) Bab IV.pdf Restricted to Registered users only Download (555kB)
	Text (Bab V) Bab V.pdf Restricted to Registered users only Download (173kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (172kB)
	Text (Lampiran) Lampiran.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text (Naskah Publikasi) Naskah Publikasi.pdf Restricted to Registered users only Download (738kB)
	Text (Full Text) Full Text.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Penelitian ini membahas perancangan sistem kendali autonomous berbasis deteksi warna menggunakan computer vision, yang diterapkan pada studi kasus Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI) 2024. Tujuannya adalah merancang sistem yang memungkinkan robot bergerak secara autonom menuju objek bola berwarna yang terdeteksi oleh sistem komputer. Sistem terdiri dari dua metode, yaitu color tracking dan kontrol PID. Keluaran dari proses color tracking berupa posisi koordinat objek dalam satuan pixel citra, yang digunakan dalam perhitungan kontrol PID untuk menghasilkan nilai PWM sebagai pengendali kecepatan dan arah putaran motor. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem color tracking berhasil mendeteksi objek bola berwarna dengan akurasi hingga 100% pada kondisi pencahayaan tanpa ada gangguan backlight dan pada jarak dekat 1 meter hingga jarak maksimum arena kontes 6 meter. Pada pengujian kontrol PID, konstanta Kp = 0,6; Ki = 0,0; dan Kd = 0,0 menghasilkan pergerakan robot yang responsif. Nilai Kp yang terlalu kecil menyebabkan respon lambat, sementara nilai Kp yang terlalu besar menyebabkan overshoot. Penelitian ini membuktikan bahwa integrasi deteksi warna berbasis computer vision dengan kendali PID dapat menghasilkan sistem kendali autonomous yang andal dan responsif untuk aplikasi robotika.

Dosen Pembimbing:	Muhamad Yusvin Mustar, S.T., M.Eng. | NIDN0508058801
Item Type:	Thesis (S1)
Uncontrolled Keywords:	KRAI, computer vision, color tracking, PID control, autonomous
Divisions:	Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	Bima
Date Deposited:	26 Jun 2025 02:36
Last Modified:	26 Jun 2025 02:36
URI:	https://etd.umy.ac.id/id/eprint/51535

Actions (login required)

View Item