MUHAMMAD HISYAM (2025) PERANCANGAN SISTEM HARDWARE FLIGHT CONTROLLER BERBASIS TEENSY 4.0 UNTUK APLIKASI UAV. S1 thesis, Universitas Muhammadiyah Yogyakarta.

[thumbnail of Halaman Judul] Text (Halaman Judul)
Halaman Judul.pdf
Download (820kB)
[thumbnail of Lembar Pengesahan] Text (Lembar Pengesahan)
Lembar Pengesahan.pdf
Restricted to Registered users only
Download (164kB)
[thumbnail of Abstrak] Text (Abstrak)
Abstrak.pdf
Restricted to Registered users only
Download (194kB)
[thumbnail of Bab I] Text (Bab I)
Bab I.pdf
Download (407kB)
[thumbnail of Bab II] Text (Bab II)
Bab II.pdf
Restricted to Registered users only
Download (1MB)
[thumbnail of Bab III] Text (Bab III)
Bab III.pdf
Restricted to Registered users only
Download (1MB)
[thumbnail of Bab IV] Text (Bab IV)
Bab IV.pdf
Restricted to Registered users only
Download (2MB)
[thumbnail of Bab V] Text (Bab V)
Bab V.pdf
Restricted to Registered users only
Download (402kB)
[thumbnail of Daftar Pustaka] Text (Daftar Pustaka)
Daftar Pustaka.pdf
Restricted to Registered users only
Download (332kB)
[thumbnail of Lampiran] Text (Lampiran)
Lampiran.pdf
Restricted to Registered users only
Download (969kB)
[thumbnail of Naskah Publikasi] Text (Naskah Publikasi)
Naskah Publikasi.pdf
Restricted to Registered users only
Download (1MB)
[thumbnail of Full Text] Text (Full Text)
Full Text.pdf
Restricted to Repository staff only
Download (5MB)

Abstract

Pesawat tanpa awak (Unmanned Aerial Vehicle/UAV) merupakan teknologi yang berkembang pesat dan telah digunakan di berbagai bidang, seperti pemetaan, pertanian, serta pencarian dan penyelamatan. Salah satu tantangan utama dalam pengembangan UAV adalah merancang sistem flight controller yang presisi dan stabil. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem flight controller berbasis mikrokontroler Teensy 4.0 guna mendukung kestabilan UAV. Metode yang digunakan mencakup integrasi sensor IMU (giroskop dan akselerometer) melalui komunikasi I2C, pemrosesan data orientasi menggunakan filter Kalman, serta penerapan algoritma PID untuk kendali kestabilan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu memproses data orientasi secara real-time dengan tingkat deviasi yang rendah. Parameter PID optimal diperoleh pada konfigurasi outer loop (angle controller) dengan Kp = 4.00, Ki = 1.00, Kd = 0.11 dan inner loop (rate controller) dengan Kp = 1.10, Ki = 0.012, Kd = 0.02 . Sistem menunjukkan respons yang cepat, overshoot kurang dari 10 derajat, settling time di bawah 5 detik, serta mampu menjaga kestabilan dalam uji hovering dan manuver dasar.

Dosen Pembimbing: Muhamad Yusvin Mustar, S.T., M.Eng. | NIDN0508058801
Item Type: Thesis (S1)
Uncontrolled Keywords: Flight controller, Teensy 4.0, PID
Divisions: Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User: Bima
Date Deposited: 30 Jun 2025 06:15
Last Modified: 30 Jun 2025 06:15
URI: https://etd.umy.ac.id/id/eprint/51643

Actions (login required)

View Item View Item