IKBAR KAUSAR RUSTAN (2025) RANCANG BANGUN SISTEM NAVIGASI ROBOT MR COOL MENGGUNAKAN MPU6050 BERBASIS DMP (DIGITAL MOTION PROCESSOR). S1 thesis, Universitas Muhammadiyah Yogyakarta.

	Text (Halaman Judul) Halaman Judul.pdf Download (753kB)
	Text (Lembar Pengesahan) Lembar Pengesahan.pdf Restricted to Registered users only Download (463kB)
	Text (Abstrak) Abstrak.pdf Restricted to Registered users only Download (175kB)
	Text (Bab I) Bab I.pdf Download (243kB)
	Text (Bab II) Bab II.pdf Restricted to Registered users only Download (804kB)
	Text (Bab III) Bab III.pdf Restricted to Registered users only Download (704kB)
	Text (Bab IV) Bab IV.pdf Restricted to Registered users only Download (536kB)
	Text (Bab V) Bab V.pdf Restricted to Registered users only Download (194kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (273kB)
	Text (Lampiran) Lampiran.pdf Restricted to Registered users only Download (947kB)
	Text (Naskah Publikasi) Naskah Publikasi.pdf Restricted to Registered users only Download (576kB)
	Text (Full Text) Full Text.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)

Abstract

Robot MR COOL merupakan robot hexapod autonomous yang dirancang untuk mengikuti Kontes Robot SAR Indonesia (KRSRI). Pada pelaksanaan KRSRI 2023, sistem navigasi robot mengalami gangguan pembacaan arah akibat penggunaan sensor kompas GY-26 yang sangat bergantung pada medan magnet. Gangguan ini disebabkan oleh keberadaan material logam dan sumber medan magnet di sekitar arena yang mengakibatkan pembacaan arah menjadi tidak akurat. Penelitian ini bertujuan untuk mengatasi permasalahan tersebut dengan memanfaatkan sensor MPU 6050 yang dilengkapi dengan algoritma DMP (Digital Motion Processor) sebagai sistem navigasi yang tidak bergantung pada magnetik. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor MPU 6050 berbasis DMP mampu memberikan pembacaan arah (yaw) yang lebih stabil dan tidak terpengaruh oleh gangguan medan magnet di lingkungan sekitar. Berdasarkan pengujian pada empat skenario rotasi, diperoleh rata-rata selisih sudut yaw dalam kisaran 4,2° hingga 6,1°, yang masih tergolong akurat untuk navigasi robot. Selain itu, nilai selisih yaw yang paling sering muncul adalah sebesar 5°, yang menunjukkan konsistensi dan kestabilan sistem dalam memberikan estimasi arah. Dengan demikian, sistem navigasi berbasis MPU 6050 dengan algoritma DMP dapat menjadi alternatif yang efektif untuk menggantikan sensor kompas dalam navigasi robot MR COOL.

Dosen Pembimbing:	Muhamad Yusvin Mustar, S.T., M.Eng. | NIDN0508058801
Item Type:	Thesis (S1)
Uncontrolled Keywords:	Hexapod Robot, MPU6050, Digital Motion Processor, robot navigation
Divisions:	Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	Yuliana Ramawati
Date Deposited:	04 Aug 2025 09:13
Last Modified:	04 Aug 2025 09:13
URI:	https://etd.umy.ac.id/id/eprint/52259

Actions (login required)

View Item