ARIF SABDHO NUGRAHADI (2025) SISTEM DETEKSI BOLA DENGAN COMPUTER VISION MENGGUNAKAN METODE OPENCV PADA ROBOT KRSBI BERODA MR.DEV. S1 thesis, Universitas Muhammadiyah Yogyakarta.

[thumbnail of Halaman Judul] Text (Halaman Judul)
Halaman Judul.pdf
Download (789kB)
[thumbnail of Lembar Pengesahan] Text (Lembar Pengesahan)
Lembar Pengesahan.pdf
Restricted to Registered users only
Download (311kB)
[thumbnail of Abstrak] Text (Abstrak)
Abstrak.pdf
Restricted to Registered users only
Download (246kB)
[thumbnail of Bab I] Text (Bab I)
Bab I.pdf
Download (289kB)
[thumbnail of Bab II] Text (Bab II)
Bab II.pdf
Restricted to Registered users only
Download (641kB)
[thumbnail of Bab III] Text (Bab III)
Bab III.pdf
Restricted to Registered users only
Download (403kB)
[thumbnail of Bab IV] Text (Bab IV)
Bab IV.pdf
Restricted to Registered users only
Download (789kB)
[thumbnail of Bab V] Text (Bab V)
Bab V.pdf
Restricted to Registered users only
Download (284kB)
[thumbnail of Daftar Pustaka] Text (Daftar Pustaka)
Daftar Pustaka.pdf
Restricted to Registered users only
Download (252kB)
[thumbnail of Lampiran] Text (Lampiran)
Lampiran.pdf
Restricted to Registered users only
Download (426kB)
[thumbnail of Naskah Publikasi] Text (Naskah Publikasi)
Naskah Publikasi.pdf
Restricted to Registered users only
Download (417kB)
[thumbnail of Full Text] Text (Full Text)
Full Text.pdf
Restricted to Repository staff only
Download (2MB)

Abstract

Kontes Robot Sepak Bola Beroda Indonesia (KRSBI) merupakan salah satu cabang lomba pada Kontes Robot Indonesia (KRI) yang harus bergerak secara otomatis tanpa dikendalikan manual selama pertandingan. Perlombaan ini dilakukan seperti laga sepak bola pada umumnya tetapi ukuran lapangan dibuat lebih kecil dan robot dituntut untuk mencetak gol sebanyak-banyaknya. Penelitian ini bertujuan untuk mengatasi sistem deteksi bola secara real-time pada robot KRSBI Beroda Mr.Dev. Sistem deteksi bola dirancang menggunakan metode Computer Vision dengan bahasa pemrograman Python memanfaatkan library dari OpenCV. Deteksi bola dilakukan melalui proses konversi ruang warna citra ke format HSV, dilanjutkan dengan masking warna untuk mengisolasi warna bola dari latar belakang. Proses ini dilengkapi dengan operasi morfologi erode dan dilate untuk menghilangkan noise. Pemanfaatan teknik kontur digunakan untuk mendeteksi objek dengan luas area terbesar sehingga dapat mengenali bola secara optimal. Hasil koordinat posisi bola yang terdeteksi (x, y) kemudian dikirimkan ke mikrokontroler Arduino melalui komunikasi serial sebagai masukan untuk sistem kendali robot. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi bola dengan akurat pada kondisi pencahayaan yang stabil dan jarak antara robot Mr.Dev dengan bola hingga sejauh 7,2 meter baik menggunakan kamera depan maupun kamera Omnivision 360 derajat. Sistem deteksi juga dapat mengirimkan data secara real-time ke mikrokontroler dengan menggunakan komunikasi serial. Penelitian ini membuktikan bahwa metode deteksi berbasis OpenCV dapat diintegrasikan secara efektif dalam sistem robot Mr.Dev dan memberikan respon cukup baik untuk kebutuhan kompetisi KRSBI Beroda yang terbukti pada perlombaan KRI Nasional tahun 2024.

Dosen Pembimbing: Kunnu Purwanto, S.T., M.Eng. | NIDN0519098302
Item Type: Thesis (S1)
Uncontrolled Keywords: KRSBI Beroda, Mr.Dev, Ball Detection, OpenCV, Serial Communication
Divisions: Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User: Yuliana Ramawati
Date Deposited: 04 Aug 2025 09:18
Last Modified: 04 Aug 2025 09:18
URI: https://etd.umy.ac.id/id/eprint/52320

Actions (login required)

View Item View Item