Ibnu Arseno (2020) IMPLEMENTASI FILTER KALMAN PADA SISTEM SENSOR DETEKSI WARNA LANTAI ROBOT MR.COOL MK8. S1 thesis, Universitas Muhammadiyah Yogyakarta.

	Text (Halaman Judul) Halaman Judul.pdf Download (1MB)
	Text (Lembar Pengesahan) Lembar Pengesahan.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text (Abstrak) Abstrak.pdf Restricted to Registered users only Download (125kB)
	Text (Bab I) Bab I.pdf Download (19kB)
	Text (Bab II) Bab II.pdf Restricted to Registered users only Download (657kB)
	Text (Bab III) Bab III.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text (Bab IV) Bab IV.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB)
	Text (Bab V) Bab V.pdf Restricted to Registered users only Download (124kB)
	Text (Daftar Pustaka) Daftar Pustaka.pdf Restricted to Registered users only Download (122kB)
	Text (Lampiran) Lampiran.pdf Restricted to Registered users only Download (3MB)
	Text (Naskah Publikasi) Naskah Publikasi.pdf Restricted to Registered users only Download (994kB)
	Text (Full Text) Full Text.pdf Restricted to Repository staff only Download (6MB)

Abstract

Robot otomatis pada kontes robot pemadam api indonesia (KRPAI) pada umumnya menggunakan perbedaan warna bidang lantai dan garis putih pada arena untuk dijadikan sebagai strategi dalam menyelesaikan misi memadamkan titik api, dengan menggunakan sistem sensor deteksi warna lantai pada robot. Pengaruh adanya derau (noise) pada data nilai ADC sensor dikarenakan ketika robot berjalan pergerkan robot yang dinamis sehingga posisi robot berubah-ubah naik turun dan faktor cahaya eksternal menyebabkan pembacaan nilai ADC sensor deteksi warna lantai tidak stabil menjadi permasalahan utama kesalahan dalam membaca warna bidang lantai pada arena. Sebagai solusi Algoritma Filter Kalman diadopsi ke dalam sistem sensor deteksi warna lantai pada robot yang digunakan untuk meredam derau pada data ADC sensor diakibatkan pergerkan robot yang dinamis dan faktor cahaya eksternal.
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat sistem sensor deteksi warna lantai yang lebih akurat dalam mendetksi warna pada bidang lantai arena KRPAI. Hasil dari penelitian ini dengan konfigurasi nilai estimasi error (P_k^-) = 8, nilai error pada data (R) = 10, dan inisialisasi kovarian noise proses (q) = 0,01 pada algoritam Filter Kalman menujukan sistem dapat meredam adanya derau pada data ADC sensor deteksi warna lantai, setelah menggunakan Filter Kalman derau pada data ADC sensor ketika berada pada bidang putih berkurang 41%, derau pada data ADC sensor ketika berada pada bidang abu-abu berkurang 21%, dan derau pada data ADC sensor ketika berada pada bidang hitam berkurang 18%.

Dosen Pembimbing:	RAMA OKTA WIYAGI, S.T., M.Eng.MUHAMAD YUSVIN MUSTAR, S.T., M.En | NIDN0517108602
Item Type:	Thesis (S1)
Divisions:	Fakultas Teknik > S1 Teknik Elektro
Depositing User:	Unnamed user with email robi@umy.ac.id
Date Deposited:	13 Oct 2021 07:25
Last Modified:	23 Oct 2021 02:14
URI:	https://etd.umy.ac.id/id/eprint/608

Actions (login required)

View Item