IMPLEMENTASI FILTER KALMAN PADA SISTEM SENSOR DETEKSI WARNA LANTAI ROBOT MR.COOL MK8

Robot otomatis pada kontes robot pemadam api indonesia (KRPAI) pada umumnya menggunakan perbedaan warna bidang lantai dan garis putih pada arena untuk dijadikan sebagai strategi dalam menyelesaikan misi memadamkan titik api, dengan menggunakan sistem sensor deteksi warna lantai pada robot. Pengaruh adanya derau (noise) pada data nilai ADC sensor dikarenakan ketika robot berjalan pergerkan robot yang dinamis sehingga posisi robot berubah-ubah naik turun dan faktor cahaya eksternal menyebabkan pembacaan nilai ADC sensor deteksi warna lantai tidak stabil menjadi permasalahan utama kesalahan dalam membaca warna bidang lantai pada arena. Sebagai solusi Algoritma Filter Kalman diadopsi ke dalam sistem sensor deteksi warna lantai pada robot yang digunakan untuk meredam derau pada data ADC sensor diakibatkan pergerkan robot yang dinamis dan faktor cahaya eksternal.
Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat sistem sensor deteksi warna lantai yang lebih akurat dalam mendetksi warna pada bidang lantai arena KRPAI. Hasil dari penelitian ini dengan konfigurasi nilai estimasi error (P_k^-) = 8, nilai error pada data (R) = 10, dan inisialisasi kovarian noise proses (q) = 0,01 pada algoritam Filter Kalman menujukan sistem dapat meredam adanya derau pada data ADC sensor deteksi warna lantai, setelah menggunakan Filter Kalman derau pada data ADC sensor ketika berada pada bidang putih berkurang 41%, derau pada data ADC sensor ketika berada pada bidang abu-abu berkurang 21%, dan derau pada data ADC sensor ketika berada pada bidang hitam berkurang 18%.