SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PID PADA KONVEYOR

ABSTRAK
Pada penelitian ini, telah dirancang sebuah konveyor dengan kendali Proportional-Integral-Derivative (PID). Konveyor merupakan system mekanik yang berfungsi memindahkan barang dari satu tempat ke tempat yang lain, yang bertujuan untuk mempermudah pekerjaan manusia. Secara mekanik komponen utama konveyor ini terdiri atas Arduino Uno, Ic L298 sebagai modul yang akan mengontrol dalam menentukan arah putaran suatu motor DC maupun motor steper, dan motor DC sebagai aktuator. Pemodelan matematis pada motor DC dilakukan untuk mencari nilai parameter PID. Dikarenakan dengan adanya PID konveyor dapat memiliki kecepatan yang sesuai dengan yang kita inginkan, dan mempertahankan kecepatan yang kita inginkan sekalipun terdapat hambatan/beban. Penalaan PID dilakukan dengan menggunakan metode Algoritma Genetika untuk mencari nilai fitness, yang mana nilai fitness ini yang akan digunakan sebagai konstanta PID. Nilai konstanta yang diperoleh adalah Kp= 10.2945, Ki= 2.6472, dan Kd= 0.5397. Dengan konstanta hasil penalaan, konvyor dapat menghasilkan kecepatan yang sesuai kita inginkan dan dapt memperahankan kecepatanya sekalipun terdapat hambatan/beban.