TRACKING CONTROL PADA ROBOT THREE OMNI-DIRECTIONAL WHEELS BERBASIS PID DENGAN METODE PENALAAN ZIGLER-NICHOLS PERTAMA

Rancang bangun robot three omni-directional wheels dengan menggunakan kendali PID dengan metode tunig Zigler-Nichols pertama merupakan sebuah penelitian pada robot dengan 3 roda omni sebagai aktuatornya. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui perbedaan keluaran pada robot saat membentuk pola ketika menggunakan kendali PID atau tidak. Komponen-komponen yang diperlukan untuk membuat robot adalah Arduino Mega 2560 sebagai microcontroller, motor DC 12 V dengan Encoder sebagaia aktuator dan sensor pulse, Driver motor L298N, sebagai modul pengendali motor DC, roda omni 48 mm sebagai penggerak, dan baterai 3.4V 3 buah serta socket baterai 3 ruang. Pada tracking control robot three omni-directional wheels ini robot akan diuji pertama saat tidak menggunakan kendali PID. Untuk mencari nilai dari tiap-tiap parameter kendali PID, penulis menggunakan metode Zigler-Nichols pertama. Pengujian dilakukan dengan memberikan perintah pola lingkaran dan persegi. Kemudian dari microcontroller masukan akan diberikan kepada L29N selaku modul pengendali motor, motor DC selaku aktuator akan melakukan pola sesuai masukan. Sensor encoder akan memberi masukan feedback berupa pulse-pulse gelombang untuk selanjutnya dijadikan data perhitungan RPM dan arah putar aktuator. Hasil pengujian yang didapatkan ketika robot tidak menggunakan kendali PID adalah motor DC pada robot memiliki overshoot sehingga pola keluaran yang dibentuk tidak presisi. Sedangkan ketika menggunakan kendali PID, tidak didapatkan overshoot pada robot sehingga pola keluaran lebih presisi.