RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT PENDETEKSI API MENGGUNAKAN METODE PENGOLAHAN CITRA

Robot pendeteksi api merupakan robot yang digunakan untuk mendeteksi api. Perancangan sistem pada robot pendeteksi api sangat kompleks yang terdiri dari sistem mekanik, sistem elektronik dan sistem kontrol. Dengan sistem yang kompleks pada robot pendeteksi api, diperlukan banyak sensor agar robot pendeteksi api bisa bekerja secara maksimal. Dalam mendeteksi titik api, robot pendeteksi api memerlukan beberapa sensor seperti Thermopile Array jenis TPA Si, photodiode, UV-Tron dan lain sebagainya. Namun beberapa sensor tersebut memiliki kelemahan dalam pembacaan nilai sensor dan terpengaruh oleh rentang jarak. Untuk menggantikan sensor-sensor tersebut digunakan sebuah kamera. Penggunaan kamera sebagai sensor pemindai gambar, tidak terlepas dari kemampuan kamera yang dapat mengidentifikasi objek berupa bentuk atau warna dengan metode pengolahan citra. Oleh karena itu dirancang sebuah lengan robot pendeteksi api menggunakan metode pengolahan citra dengan pengendali utama berupa single board computer (SBC) Raspberry Pi 3 model B dengan pustaka OpenCV. Dengan menggunakan modul kamera Raspberry Pi v2 sebagai sensor pemindai gambar yang diletakan pada lengan robot, maka sistem dapat melakukan pendeteksian dan mengikuti objek (titik api) dengan balk.
Kata kunci : lengan robot. netwolahan citra. kamera. OpenCV, single board