SISTEM PENDARATAN PRESISI DENGAN COMPUTER VISION MENGGUNAKAN ARUCO MARKER PADA X-QUADCOPTER

Penggunaan kendaraan udara tak berawak atau Unmanned Aerial Vehicles (UAV) semakin populer dalam berbagai aplikasi, termasuk pemetaan, pengawasan, dan pengiriman barang. Namun, sistem pendaratan presisi tetap menjadi tantangan yang perlu diatasi untuk menghindari kerusakan dan kecelakaan pada wahana. Teknologi computer vision, khususnya marker ArUco, dapat menjadi potensi dalam mendeteksi dan melacak landasan pendaratan. Dalam penelitian ini, kami mengusulkan sistem pendaratan presisi menggunakan computer vision dan marker ArUco pada X-quadcopter. Sistem ini akan menggunakan webcam 720p untuk mendeteksi dan melacak marker ArUco pada landasan pendaratan, memperkirakan posisi dan orientasi relatif quadcopter, serta mengontrol quadcopter untuk mendarat dengan presisi pada landasan. Metode yang digunakan meliputi pemodelan dan kalibrasi kamera, pendeteksian marker, estimasi pose marker, dan kontrol Quadcopter. Hasil dari penelitian ini sesuai dengan harapan untuk meningkatkan akurasi pendaratan wahana dibandingkan pendaratan biasa yang hanya menggunakan Global Positioning System (GPS) dengan nilai rata-rata 121.1cm dan nilai rata-rata 34.1cm pada pendaratan menggunakan sistem yang dirancang. Dengan demikian, persentase akurasi sistem yang dibuat adalah sebesar 87%.