PERANCANGAN SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR RODA MECANUM MENGGUNAKAN PENGENDALI PI PADA ROBOT MR CRUSH

Robot MR CRUSH adalah robot permainan tradisional Dam-daman yang didesain untuk mengikuti Kontes Robot Tematik Indonesia (KRTMI) pada tahun 2023. Pada bagian motorik robot MR CRUSH, keempat roda didesain dapat bergerak secara independent dan mengimplementasikan sistem roda mecanum. Roda Mecanum adalah jenis roda yang memiliki kemampuan untuk bergerak kesegala arah melalui kombinasi arah putar masing-masing roda. Untuk memaksimalkan kemampuan tersebut, gaya yang dihasilkan pada keempat roda mecanum harus sama besarnya. Salah satu hal yang mempengaruhi besarnya gaya yang dihasilkan adalah kecepatan putaran dari roda mecanum tersebut. Penelitian ini bertujuan untuk mengimplementasikan sistem kendali closed-loop dengan pengendali Proporsional-Integral (PI). Dengan implementasi pengendali PI ini, memastikan bahwa kecepatan putaran motor dc sesuai dengan nilai set point yang diberikan, sehingga keempat motor dc yang menggerakan roda mecanum akan memiliki kecepatan putaran yang sama besarnya. Metode pada penelitian ini yaitu perancangan sistem kendali kecepatan motor dc dengan pengendali PI. Parameter untuk pengendali PI yang digunakan pada penelitian ini adalah Kp = 0,3 dan Ki = 0,08. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, sistem kendali closed-loop dengan pengendali PI yang dirancang dapat membuat kecepatan putaran motor stabil dengan set point dengan steady-state error yang didapatkan adalah 0.