SISTEM NAVIGASI DAN OBSTACLE AVOIDANCE PADA RUANGAN INDOOR DENGAN RPLIDAR A1M8 360 DEGREE PADA X-QUADCOPTER

Penggunaan UAV atau Unmannaed Aerial Vehicle semakin populer dalam berbagai jenis aplikasi, termasuk pemetaan 2 Dimensi, pengukuran jarak, navigasi dan menghindari rintangan, serta pemantauan dan inspeksi. Namun, sistem navigasi dan menghindari rintangan menjadi tantangan yang perlu diatasi agar menghindari kerusakan dan kecelakaan pada wahana. Teknologi obstacle avoidance, dapat menjadi potensi dalam mendeteksi rintangan ketika melakukan misi terbang, terutama pada dalam ruangan. Dalam penelitian ini, kami mengusulkan sistem navigasi dan obstacle avoidance dengan RPLiDAR 360 Degree pada X-quadcopter. Sistem ini akan menggunakan sensor RPLiDAR A1M8 untuk mendeteksi rintangan pada ruangan indoor, memperkirakan posisi dan orientasi relatif quadcopter, serta mengontrol quadcopter untuk menghindari rintangan pada saat autonomous ruangan indoor. Metode yang digunakan meliputi pendeteksian dinding, rintangan dan control Quadcopter. Hasil dari penelitian ini sesuai dengan harapan untuk meningkatkan akurasi dalam wahana menghindari rintangan, dengan nilai rata-rata 81,65% pada navigasi dan obstacle avoidance menggunakan sistem yang dirancang.